在2024年的8月9日，Agility Robotics在其官方推特账号上宣布了一个里程碑式的成就：其开发的人形机器人Digit在GXO Spanx仓库完成了超过1万个订单的搬运工作。这一消息标志着Digit在物流领域的实际应用取得了显著进展。
第一阶段：2015年 - ATRIAS的展示
在DRC挑战赛中，俄勒冈州立大学动态机器人实验室展示了ATRIAS机器人。这标志着Agility Robotics公司的起源，并且为后续的人形机器人发展奠定了基础。第二阶段：2017年 - Cassie的开发
Agility Robotics开发了Cassie，这是公司推出的第一款产品。Cassie被定义为概念验证样机（Proof of Concept, POC），意味着它是对机器人设计和功能的一个初步验证。第三阶段：2018年 - Digit的诞生
Cassie被改造成Digit，成为一款以人为本、多用途的实用机器人。Digit被定义为最简可行性产品，这表明它具备了基本的功能，可以开始在实际环境中进行测试和应用。第四阶段：2019年至今逐步进入成熟期
2021年对Digit进行了一系列升级，包括增强其环境感知能力、优化抓握机制等。2022年开始在多个物流和仓储环境中进行测试，验证其在复杂环境下的作业能力。2023年在GXO Spanx仓库进行试点项目，成功处理了数千个订单。2024年Digit完成超过1万个订单的搬运工作，标志着技术成熟度达到了一个新的高度。尺寸与重量：Digit的高度约为1.75米（5'9''），重量小于65千克（143磅），能够承载最多16千克（35磅）的重物。全身运动副和自由度：Dgit经历多次迭代，在第二代之前的产品中上肢左、右胳膊各4个驱动关节（肩关节2个，大臂1个，肘关节1个），左、右腿各6个驱动关节(髋关节3个执行器，膝关节1个执行器，脚关节2个执行器)，另在胫骨和脚踝各有2个被动关节，合计20个主动自由度。
在经历23年的V4版本后，公司已已实现了上肢单臂7个驱动关节7个主动自由度，下肢配置为经典的6个驱动关节主动自由度，全身自由度由原来的20个提升到26个（如下图所示）。
主要感知传感器配置：Digit人形机器人采用集成感知系统，如下图颈部112处配置1个激光雷达LiDAR，117a前向配置1个RGB深度相机，头两侧和后背117b,c,d配置3个单色深度相机，同时在胸腔处配备一组惯性测量单元IMU。
控制系统单元：整个控制单元包含计算单元（处理器、存储器和硬盘）、交互单元（信息输入组件、通信和显示部件）、机电驱控单元（手臂和腿的各种规格执行器）、供电单元（高密度电池和电源管理系统）、传感器单元（各种内部外传感器）这五大主要部分。
工作时间：Digit的设计允许它在24小时内工作长达16小时，相当于两个全职员工的工作时间。自主充电和续航能力：当电量不足时，Digit能够自动连接到扩展坞进行充电，Digit在电量即将耗尽时会自动走到充电的地方充电，电池续航时间约为两小时。行走模式：Digit具备多种行走模式，包括向前、向后、并排、原地转身、蹲着走以及在非结构化地形（如草地、岩石、路缘石）上的稳定行走能力。安全性能：Digit的设计符合OSHA的严格安全标准，并已初步验证了其可以运行大型AI模型以适应新任务的能力。公司融资历程：Agility Robotics自成立以来完成了多轮融资，包括2018年的800万美元种子轮融资，2020年的2025万美元A轮融资，以及2022年的1.5亿美元B轮融资。这些融资活动得到了包括Playground Global、亚马逊产业创新基金等知名投资者的支持。
公司产品商业化落地应用情况：Digit人形机器人已经在亚马逊和GXO Spanx等公司的仓库中进行了实际应用测试。在亚马逊的仓库中，Digit展现出了卓越的工作能力，能够连续工作长达7.5小时，并实现了100%的自主性，工作效率达到人类速度的75%，任务完成成功率高达97%。当然Agility Robotics原计划将Digit应用于福特汽车的“最后一公里配送”中，但这一计划因2020年开始的新冠肺炎等因素最终未能实现。
固然Digit已完成了超过1万个订单的搬运工作，在人形机器人发展史也算一个里程碑事件，但真正距离通用人形机器人还有很远的路要走，无论从产品的智能化、鲁棒性及硬件的商业化性价比方面还是面临诸多挑战，让我们继续努力前行，激励我们不断探索人形机器人的无限可能。
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